集裝箱堆高機是集裝堆高機箱專用裝卸設備之一，可用于20ˊ、40ˊ國際標准集裝箱的裝卸、轉運及堆放等作業。其作業高度可以達到“堆六過七”。傳統的集裝箱堆高機爲了提高起動轉矩，采用繞線式異步電動機拖動，通過鼓形凸輪控制器的操作改變其轉子所串電阻調速。隨著電力電子技術發展和矢量控制技術的出現，現在人們普遍采用變頻器作爲調速電源，用多極變頻異步電機取代原來的繞線式異步電動機，用PLC作爲控制裝置進行無觸點控制。從而改善了調速性能，增加了系統的可靠性。本文以CHV100在贛州鐵路局貨運站的成功應用爲例，闡述集裝箱堆高機的變頻調速過程。
1集裝箱堆高機的運行機構的構成。
主要由三部分組成：大車拖動系統、小車拖動系統、吊鈎拖動系統。
（1）大車拖動系統拖動整台起重機順著車間方向左右移動（以司機的坐向爲參考）
（2）小車拖動系統拖動吊鈎及重物順著橋架作前後運動。
（3）吊鈎拖動系統拖動重物作吊起或放下的上下運動，下面這種介紹吊鈎拖動系統。
2負荷特點
集裝箱堆高機運行機構均屬于恒轉矩性質負載，且其吊鈎拖動系統爲位能性負載，當吊鈎吊起重物下降或者快速減速運行時，電動機處于再生發電制動狀態。需要將電能通過反饋裝置反送給電網或者消耗在制動電阻上，以防止母線電壓過沖，變頻器過壓。
3、控制要求
3。1吊鈎拖動系統要求起動轉矩大，起動運行平穩。能夠實現正反運行且要有超載、限位、限流等多種保護。
3。2吊鈎拖動系統在啓、停過程中容易出現“溜鈎”問題。
由于制動器從抱緊到松開，以及從松開到抱緊的動作過程需要時間（約0。6s），從而電動機轉矩的産生或消失，是在通電或斷電瞬間就立刻反應的。因此，制動器和電動機在動作的配合上極易出現問題。如電動機已經通電，而制動器尚未松開，將導致電動機嚴重過載；反之，如電動機已經斷電，而制動器尚未抱緊，則重物必將下滑，即出現所謂的“溜鈎”現象。因此要有相應的防止措施。
3。3吊鈎拖動系統中要有機械抱閘裝置（機械制動器）。當重物吊在空中出現突然停電的情況，如果不加裝機械抱閘裝置，重物就會有下滑的危險。因此，吊鈎電動機軸上必須加裝制動器。常用的有電磁鐵制動器和液壓電磁制動器等。
4、系統構成與控制原理
4。1系統構成
4。1。1變頻器的選擇。
集裝箱堆高機的大、小車（平移機構）拖動系統對系統的性能要求不高，爲了節省成本，選用V/F控制方式的通用變頻器INVT-CHF100即可滿足要求。（本文從簡）；堆高機吊鈎（提升機構）拖動系統要求有較高的起動轉矩和調速性能，必須采用矢量控制型變頻器。本文采用INVT-CHV100系列矢量變頻器。CHV100系列變頻器具有以下技術特點：
a、 起動轉矩：無PG矢量控制0。5Hz/150%（SVC）；有PG矢量控制0Hz/180%（VC）（零速全轉矩功能，又稱零伺服功能，即零速是電動機仍然能輸出180%的額定轉矩，使重物停在空中）。
b、過載能力：150%額定電流60s；180%額定電流10s
c、調速比：無PG矢量控制： 1：100；有PG矢量控制： 1：1000
d、速度控制精度：無PG矢量控制：±0。5%最高速度；有PG矢量控制：±0。1%最高速度。
吊鈎提升電機的功率爲：75kw。爲了保證足夠的起動和運行力矩，故將變頻器的容量放大一個規格。選用：INVT-CHV100-090G-4型變頻器+I/O擴展卡。爲了節省成本，精簡控制系統，本方案
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